熊绎是楚国的开国君主，其曾祖父鬻熊曾侍奉周文王，祖父熊丽和父亲熊狂也侍奉过周武王。周成王在位时，感念周文王和周武王时期大臣们的功绩，于是提拔他们的后代，将鬻熊的曾孙熊绎封在南方蛮荒之地，建立楚国。在早期君主的努力下，熊通以“先祖鬻熊子事文王”为由，通过汉阳诸姬向周桓王请求提升爵位，但遭到周桓王拒绝。公元前704年熊通自立为王，史称楚武王。熊通称王标志着楚国正式摆脱周王室的控制，开启了诸侯僭号称王的先例。继位的楚文王熊赀在斗伯比、鬻拳、斗谷於菟、申侯和苋嘻的辅佐下，迁都于郢，通过军事行动剪除汉阳诸姬中的申、邓、息、顿等小国，并将其改建为县，修筑早期的楚方城。

公元前675年，楚文王的长子熊艰继位，他执政期间不务正业，整日沉迷享乐。过了三年，熊艰因为弟弟熊恽的势力逐渐壮大，对其展开追杀，但在叔叔楚子元的帮助下逃往随国。同年，熊恽联合随军和楚国反对熊艰的势力奇袭郢，杀死兄长熊艰，夺取君位，史称楚成王。楚成王以“熊艰未尝治国，不成为君”为理由，不给予谥号，不以王礼葬之，并赐恶名“堵敖”，史称“楚堵敖”。

继位的楚成王采取“怀柔”政策，广施仁德，笼络诸侯，通过退还占领的诸侯领土、主动向天子进贡等方式，赢得周天子和诸侯的支持。面对较为复杂的国内外形势，楚国急需进行改革提高国力。在政治上，加强中央集权，清理熊艰旧党，任用斗谷於菟、蒍吕臣、斗勃和屈完等贤臣；在农业上，进行土地私有制改革，推广水稻种植；在商业上，实行重商政策和市关税，完善赋税制度；在手工业上，青铜铸造技术高超，使用分铸焊接法、铸镶法和失蜡法等先进工艺，注重桑蚕业、纺织业。在军事上，修筑楚方城，调整军队架构，倚仗周天子征讨南夷的授权，先后攻占贰、谷、绞、弦、黄、英等十二个小国，扩张楚国疆域；在文化上，推广楚文化，加强与中原各诸侯国的文化交流。

《史记·楚世家》记载：成王恽元年，初即位，布德施惠，结旧好于诸侯。使人献天子，天子赐胙，曰：“镇尔南方夷越之乱，无侵中国。”于是楚地千里。

公元前657年，在齐、鲁等中原诸侯国的干预下，楚成王第五次讨伐郑国再次失败。齐桓公的诸侯会盟使得楚国在中原地区的扩张暂时停滞，楚成王也意识到单纯的军事手段难以实现对中原地区的控制。一年后，因为楚国的北扩战略造成中原地区的不稳定，所以齐桓公以蔡穆侯将自己的妾室蔡姬改嫁给楚成王为借口，联合宋、陈、卫、郑、许、曹七国进攻蔡国，陈兵于楚国边境的陉邑。楚成王派遣大臣屈完质问齐桓公为何进犯楚国，齐相管仲以“尔贡包茅不入，王祭不共，无以缩酒，寡人是征；昭王南征而不复，寡人是问”为由，指责楚成王不尊王室；使臣屈完以“贡之不入，寡君之罪也，敢不共给？昭王之不复，君其问诸水滨”为回应，承认楚国没有按时进贡包茅是楚国的过错，并表示愿意改正，但对于周昭王南征没有返回的问题，他则建议齐桓公去水边询问，暗示这不是楚国的责任。齐国和楚国相持数月后，楚国使臣屈完以“楚国方城以为城，汉水以为池，虽众，无所用之”为由劝齐桓公撤军。同年，齐、楚两国在召陵会盟，成为盟友。

楚成王在召陵会盟后，避免与齐国正面交锋，实行向东部扩张的战略。公元前654年，郑国在周惠王的授意下，拒绝参加首止会盟，多次背齐向楚，齐桓公联合宋、鲁、曹、卫、陈五国围攻郑国的新密城。郑文公急忙向周天子求援，周惠王要求晋、楚两国出兵援助，但是晋国此时陷入内乱无暇他顾，楚成王因为齐桓公率领八国联军伐楚的事心怀不满，亲自率军北上围攻齐国的盟友许国，迫使齐桓公撤军，从而使解除郑国的危机。之后，通过攻徐、服郑、伐宋等军事行动提高了楚国在中原地区的威望。

公元前632年，楚军在城濮大败，晋文公成为新一任的中原霸主。但这一战中，若敖私卒大部分被保留下来，若敖一族的斗氏和成氏并未遭受较大损失，为后来的商臣弑父埋下隐患。

楚成王晚年宠爱小儿子王子职，并在胞妹江芈和令尹斗勃的挑拨下产生了废黜太子商臣的想法。太子商臣在知晓楚成王有废长立幼的想法后，勾结潘崇率领近卫包围楚成王的寝宫，并逼迫成楚王自杀。

公元前626年，楚成王上吊自缢，商臣继位，史称楚穆王。他执政期间通过军事行动消弭城濮战败带来的不利影响，灭亡江、六、蓼等小国，进一步控制江淮地区；迫使宋、陈、郑等中原小国重新依附楚国；平定斗宜申、仲归叛乱，增强了楚国的综合国力。

公元前614年，楚穆王去世，其子熊侣继位，史称楚庄王。其执政初期，朝堂被若敖一族把持，因此楚庄王成天寻欢作乐，不理朝政，并命令谁要是敢来劝谏，就处死谁。

公元前613年，令尹成嘉前去平定舒氏诸国，让斗克、公子燮留守。由于两人的政治抱负未能实现，遂发动叛乱，加筑郢都城墙，并派遣杀手前去行刺令尹成嘉，但未能成功。同年八月，两人挟持楚庄王离开国都，但被忠于楚王室的庐戢梨与叔麇设计斩杀。

在平定斗克、公子燮的叛乱后，大臣伍举（一说是成公贾）见楚庄王依旧沉迷享乐，便请求觐见。伍举用“有鸟在于阜，三年不蜚不鸣，是何鸟也？”这句谜语来隐喻楚庄王要勤于政务，楚庄王以“三年不蜚，蜚将冲天；三年不鸣，鸣将惊人”回应。通过一问一答，伍举知道楚庄王心怀大志，便高兴地离开。但楚成王依旧沉迷享乐，与伍举交好的大臣苏从实在忍不了楚成王的行为，便前去进谏。楚成王说：“你难道没有听到我的命令吗？”苏从回答道：“即使牺牲自己来让君主明白，也是我的愿望。”楚庄王听到苏从的回答后停止了享乐，撤去了宫廷乐队和歌姬舞女，开始处理国家政务，诛杀朝堂中的奸佞之臣，提拔伍举、苏从等贤臣。

公元前611年，楚国发生严重饥荒，庸国率领带领群蛮百濮进攻楚国。楚庄王在司马蒍贾的建议下，联合秦、巴两国共同对抗庸国及其盟友。楚军采用佯败骄敌和分进合击的战术大败庸国和群蛮百濮，巩固了楚国在汉江流域的统治。

公元前606年，楚成王以亲率大军讨伐陆浑之戎，并在洛邑附近举行举行阅兵仪式震慑周天子。周定王派遣王孙满犒劳楚军，楚庄王趁机询问九鼎的大小轻重，意图取代周王室，王孙满通过阐述九鼎的来历，强调统治天下在于德行，而非武力。于是楚庄王偃旗息鼓，率军离去，史称“问鼎中原”。

据《左传·宣公三年》记载：楚子伐陆浑之戎，遂至于洛，观兵于周疆。定王使王孙满劳楚子。

楚子问鼎之大小轻重焉。对曰：“在德不在鼎。昔夏之方有德也，远方图物，贡金九牧，铸鼎象物，百物而为之备，使民知神奸。故民入川泽山林，不逢不若。螭魅罔两，莫能逢之。用能协于上下，以承天休。桀有昏德，鼎迁于商，载祀六百。商纣暴虐，鼎迁于周。德之休明，虽小，重也。其奸回昏乱，虽大，轻也。天祚明德，有所厎止。成王定鼎于郏鄏，卜世三十，卜年七百，天所命也。周德虽衰，天命未改。鼎之轻重，未可问也。”

在楚庄王讨伐陆浑之戎期间，楚国令尹斗越椒率领若敖私卒斩杀蒍贾，把烝野作为基地进攻楚庄王，楚庄王以“三王之子”为人质与斗越椒议和，但并未接受。同年七月，楚庄王与斗越椒在皋浒展开激战，楚将养由基射杀斗越椒，叛军群龙无首，楚军趁机全歼若敖六卒，若敖一族遭到灭族，其在楚国的实力被彻底清除，虞丘举荐蒍贾之子孙叔敖为令尹。

公元前601年，楚庄王在孙叔敖的辅佐下，对社会进行全方位的改革：①在农业上，修筑芍陂、期思陂、云梦大泽之池等水利工程，调茬轮作，推行传统的休耕制度；②在法律上，宽刑缓政；在军事上，划分“五部”，军政合一；③在商业上，收回扰乱市场的大钱，恢复使用旧币小钱，放宽商业税收，设置大量市场和港口；④在文化上，促进中原文化与荆楚文化的融合，践行“华夷一体”的民族观念。通过这些举措，楚国的综合国力大大增强，楚庄王逐鹿中原的霸业也拉开了序幕。

公元前597年，楚庄王为洗刷城濮战败的耻辱，与齐、楚等大国保持友好关系，亲率大军围攻郑国。晋景公派遣荀林父带领三军救援，双方在邲地对峙。楚军利用晋军内部将帅分歧，指挥混乱等问题发动突袭，大败晋军，饮马黄河，迫使郑、许两国依附楚国，灭亡萧国。晋国霸权衰落，楚国取代晋国成为新的中原霸主。两年后，楚庄王以杀死楚使申舟为由围攻宋国，围城九月后，城内粮草所剩无几，出现“易子而食，析骨以炊”的惨状。公元前594年，宋文公派遣大夫华元出城求和，楚庄王退兵三十里，宋楚和解，进一步巩固了楚国中原霸主的地位。之后，楚庄王通过多次军事行动和会盟大大巩固了楚国的地位。

公元前591年，楚庄王因病逝世，楚国在共王、康王、郏敖、灵王、初王和平王八位君主执政时期国力出现下降，与晋国争霸时常常处于劣势。但在昭王和惠王的励精图治下，楚国国力快速恢复，灭亡陈、蔡、杞等小国，势力范围扩张到东海、淮海一带，为楚国成为战国七雄奠定了物质基础。