一开始，朵颜三卫实则为兀良哈三卫。

兀良哈是一个部落，在成吉思汗时，其部落长折里麦受封，于斡难河源头迁到洮儿河（东北嫩江支流）上游的搠河河畔。

明初，朱元璋赶走了北元之后，经略东北。

洪武二十年，朱元璋派遣冯胜远征辽东，兵不血刃降服纳哈出二十余万人。

洪武二十一年四月，朱元璋“置泰宁、朵颜、福余三卫指挥使司于兀良哈之地，以居降胡”。

此时，兀良哈成为了兀良哈人居住的地方。

泰宁、朵颜、福余三卫，以泰宁卫最强，......